物流是支持产业和生活不可或缺的重要基础，就像是在人体内流淌的血液一般。随着消费需求越来越多种多样，网购发展越来越快，进入物流仓库的产品数量和种类也越来越多，越来越复杂。京东为了更好地应对如今复杂情况，解决物流的难题，建设了全自动化仓储。而为应对现在更多的物流难题，日立投入了众多的心力和资源。

日立研发物流机器人的历史

日立于1960年机器人开发早期便开始了机器人研发工作，如电弧焊接机器人、宇宙机器人手臂等等，开发了各种机器人。

 

1963年开发的双控制远距离操作装置

 

1975年制造第一台日本产电弧焊接机器人

 

1990年开发4足行走机器人

 

 

2009年成功开发了能够自行在既定线路（白线等画成的轨道）上自行移动的智能运输车。

2015年，无人搬运车进一步升级到可以对应商品陈列变化的自动行走技术。

日立的先进技术——自动移动型双臂机器人

无人搬运车可以提升工厂和仓库的物流效率，但是在物流中心，如果没有人操作，搬运车无法分辨要搬哪些物品，配送到哪里，人力还是必须的。现如今在一些小的，产品种类少的仓库，通过自动机床和分选机实现了自动化。但是这种规模的设备无法对应商品数量大，种类多变化的情况，想要提升今后货品无时无刻不在变化的仓库效率几乎不可能。

因此，日立针对这个问题，早早开始了可以应对多品类仓库用物流支援机器人的研究工作。2015年，成功开发出了自动移动型双臂机器人。这个机器人，在行动底座上安装了升降器使之可以自由升降，配有2条机械臂，手臂上配有可以抓取，吸附的抓手装置。通过传感器，它可以感知到自身所处的位置，辨识需要货品，从货架上自行抓取。由于是双臂，所以可以完成抓取和其他动作，比如打开保管抽屉并从中取出储藏瓶，本来只有单臂就无法完成，现在有双臂就可以实现了。

自动移动型双臂机器人的成功关键是日立研发的联动式制动技术，想要完成各种各样商品的提取搬运动作，需要的是上述那些装置可以协调的共同运作。但是，以前的联动方式，无法处理大量的信息和操作口令，或者是无法进行复杂的编程，没有办法让这些动作协调完成。而日立独立研发的联动控制技术，可以在不增加太多信息量的情况下实现这些装置的联动运作。通过测定出最低限度的信息量以及行动指令，再加上多个程序联动，实现了这个目标。

2015年研发自动移动型双臂机器人。行动底座上装有升降台，双臂可以分别进行动作。

 

机器人结构介绍

机器人主要分为三个部分——驱动装置、检测装置、控制系统。

驱动装置。是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

执行机构。即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为机器人高科技产物(18张)关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。

控制系统。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。

检测装置的作用。是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。